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杭州瓦瑞科技有限公司 
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| 底层驱动控制板（Underlying Driver Control Pa |
产品简介
底层驱动控制板采用ARM+FPGA结构，功能包括多达6路直流电机的驱动与控制、基于串口的超声波传感器、单总线的温度传感器等多种传感器的采集与控制、丰富的电源管理接口、多达27路的通用输入接口、多达7路的达林顿输出接口、8路直接输出接口以及3个扩展串口等功能。
底层驱动控制板通过RS232接口或者TTL电平的UART接口与上层控制板或上位机进行交互，通信协议简洁高效。底层驱动控制板同时也集成了CAN总线接口，满足了在没有RS232串口而只有CAN总线通信接口的应用场合 。此外，底层驱动控制板集成了USB转串口的功能，此串口与系统的通信接口RS232功能一样，但满足了许多没有RS232串口的应用场合。
功能特性
● 复杂系统高度简单化：通过统一系统通信接口(包括串口、CAN、USB接口),直接访问所有的电路板上功能模块和MCU功能单元。用户无须了解繁杂的底层硬件原理，无须了解和操作MCU的寄存器，仅需要一个串口等通信接口和一份简洁高效的通信协议，即可轻松完成各种电机控制、传感器采集及电源管理等工作。
● 电机驱动：提供多达6路直流电机驱动采用闭环控制。用户可以接入各种精度的增量型编码器，板上提供了5V电压作为编码器电源，提供了AB相信号输入用于转速测量和相位鉴别。电机驱动采用大功率、小体积、低耗散的驱动芯片，驱动芯片无需散热器。当电机由于堵转等原因造成过流时，电路板将自动切断电机电源。
● 丰富的GPIO：多达27路的通用输入接口、多达7路的达林顿输出接口、8路控制器直接输出接口。
● 扩展串口：通过电路板上的扩展串口，用户可以接入各种串口设备。扩展串口支持波特率设置，具有16Byte 接收FIFO 和16Byte 发送FIFO。在本电路板中，使用扩展串口2 和扩展串口3，扩展了本公司出品的高精度电子罗盘模块和数字陀螺仪模块。扩展串口通过统一的通信接口与上位机相通信。
● IIC 接口：通过电路板上的IIC 接口，用户可以接入多种IIC 接口设备。电路板上IIC 接口为主设备接口，支持多种地址模式的IIC 从设备。
● SPI 接口：通过SPI 接口，用户可以接入1 个SPI设备，此SPI接口不支持中断模式，仅支持阻塞模式。
● AD 接口：通过电路板上的AD 接口电路，用户可以接入多种模拟信号的传感器，比如用于测量温度、湿度、电压等。AD接口为电压输入型。
● GPIO：通过电路板上的扩展GPIO 功能，用户可以接入各种开关量传感器，可以接入多种开关量输出设备。比如，红外检测和LED控制。
● INT 接口：通过电路板上的外部中断接口，用户可以接入各种开关量传感器，用于紧急情况处理。 |
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